Так получилось, что два года назад я начал работу над данным устройством. Чтобы не разглагольствовать впустую, было решено никого напрямую к проекту не привлекать и никому о нём не говорить. На протяжении всего производства успех был переменный, а во всех неудачах был виновен только сам. Приходилось выдумывать всякую ерунду для получения помощи в сварке и радиоэлектронике
. Та турель которая планировалась изначально, претерпела множество изменений, сохранив лишь общую компоновку. И вот, наконец свершилось — первые испытания прошли успешно.
Итог всей работы и будет темой данного обзора. Исторические моменты создания опущу и ограничусь лишь сухим описанием конструкции: что, куда и зачем. Для удобства, всё повествование будет разбито на основные составляющие с пояснительными изображениями. Итак, турель
Т–01.
Общее.
На
рисунке 1 изображена внешняя компоновка турели: 1 — защитные кожухи антенны приёмника радиоуправления (РУ); 2 — защитный кожух приёмника РУ; 3 — светодиод индикации питания; 4 — тумблер включения/выключения; 5 — люк доступа к внутреннему оборудованию; 6 — узел крепления турели к штативу; 7 — защитный кожух привода горизонтальной наводки ПГН; 8 — узел фиксации штатива в разложенном положении; 9 — шнур питания ПГН; 10 — пламегаситель Р90; 11 — защитное стекло объектива видеокамеры; 12 — лючок перезарядки боекомплекта; 13 — ручка для переноски; 14 — антенна передатчика видеосигнала; 15 — башенка с видеокамерой; 16 — защитное стекло диода инфракрасной подсветки.
Корпус турели состоит из листового алюминия, а его силовые элементы из стальных пластин. Штатив (станок) также собран с использованием стали и алюминия. Кожух ПГН пластиковый, а кожухи антенн приёмника и ПГН — резиновые. Защитные стёкла объектива и диода подсветки сделаны из противоударных очков. Почти все соединения винтовые и гаечные. В четырёх элементах применена сварка — для создания Т–образных осей и фиксации основного рычага привода вертикальной наводки (ПВН). Электропитание осуществляется от двух аккумуляторов — LiPo 7,4В 2,65Ач и LiIon 12В 9,8Ач. Внутренняя компоновка частично представлена на
рисунке 2: 1 — вентилятор; 2 — воздушный радиатор с видеопередатчиком под ним; 3 — вывод сигналов с приёмника РУ; 4 — сервоприводы–замыкатели; 5 — тумблер–предохранитель; 6 — аккумулятор 12В; 7 — сервопривод башенки; 8 — диод инфракрасной подсветки; 9 — технологический лючок; 10 — ПВН; 11 — разъём подключения ПГН; 12 — плата телеметрии; 13 — контроллер АРМ; 14 — датчик напряжения; 15 — стабилизатор напряжения; 16 — аккумулятор 7,4В.
Видео.
Оптико–электронная система турели состоит из аналоговой видеокамеры с объективом переменной кратности, передатчика видеосигнала и комплекса телеметрии. Камера расположена в специальной башенке, которая имеет возможность вращения в секторе прямого угла по горизонтали. Объектив переменной кратности оборудован сервоприводом управления в двух крайних положениях — х1 и х2. На
рисунке 3 изображена башенка в открытом положении: 1 — винты крепления блока видеокамеры к корпусу башенки; 2 — сервопривод тяг объектива; 3 — основная тяга первого маховика оптической настройки; 4 — вспомогательная тяга синхронизации второго маховика; 5 — винт вертикальной настройки плоскости оси камеры; 6 — винт горизонтальной настройки; 7 — защёлка откидывающейся верхушки башенки на петле 8.
Видеопередатчик имеет систему активного охлаждения из пластикового туннеля с мелким кулером и воздушным радиатором. Видеоналожение происходит с помощью платы
minimOSD, которая получает данные с контроллера
APM 2.5. Питание всей видеосистемы — 12В, напрямую от источника без стабилизаторов. К видеосистеме так же относится диод инфракрасной подсветки изображения, который является обычным излучателем для ручных фонариков. Запитан от 7,4В.
Результирующая картинка, получаемая с видеосистемы турели показана на
рисунке 4: 1 — точный азимут; 2 — классический компас; 3 — индикация сигнала с АРМ; 4 — угол вертикального отклонения; 5 — время работы с момента включения; 6 — процент заряда батареи; 7 — текущая сила тока; 8 — текущее напряжение.
Радио.
В основе радиоуправления турелью лежит система SANWA RDS8000. Приёмник системы расположен на левом борту турели под выносным алюминиемвым корусом. Коаксиалы антенны приёмника, согласно правилам расположения, вынесены под прямым углом в радиопрозрачные кожухи. Горизонтальный кожух имеет концевое крепление к корпусу, а в вертикальный вложен пластиковый стержень, для придания жёсткости. Проводка от приёмника распределена по сервоприводам через отверстие в борту (п. 3, рис. 2). Всего используется 6 каналов управления из 8 возможных:
№1— свободен
№2— ПГН башенки с камерой
№3— ПВН турели
№4— ПГН турели
№5— привод–замыкатель "гашетки"
№6— привод объектива камеры
№7— привод–замыкатель включения/выключения ИК диода.
№8— свободен
Применяемые сервоприводы варьируются от мощных (с моментом 20кг на см), до чисто номинальных для замыкания концевиков. Питание их вместе с РУ–приёмником осуществляется через импульсный стабилизатор напряжения (п. 15, рис. 2). Запитан от 7.4В. Для управления ПВН турели используется самый сильный сервопривод. Не смотря на балансировку турели относительно опор вращения, был необходим запас по силе момента. Связанный тягой с качалкой механизма жёсткого крепления к опоре штатива, он управляется по каналу тяги, что позволяет точно фиксировать угол вертикального отклонения турели, а также задать максимальные отклонения, выход за которые грозит повреждениями конструкции. На штативе, под кожухом горизонтальной поворотной конструкции, находится сервопривод постоянного вращения. От других его отличает возможность контролировать угловую скорость, вместо угла отклонения. Смонтирован он на верхней подвижной части штатива и имеет зубчатое соединение с диском на нижней опорной части
(рис. 5). С основной цепью питания и управления сервопривод соединяется через разъём на дне корпуса турели (п. 11, рис. 2).
